Pierwsza generacja A6 oznaczona symbolem C4 debiutowała w roku 1994. Samochód był praktycznie zmodernizowaną wersją swojego popularnego poprzednika, Audi 100. Niemiecka marka zmieniła jednak nazwę swojego modelu zgodnie z nową symboliką obowiązującą w całej ofercie (litera A plus cyfra). A6 i 100 różniły się przede wszystkim kształtami nadwozia. Model A6 zyskał nowocześniejszą, bardziej zaokrągloną sylwetkę. Jego produkcja zakończyła się w 1997 roku.